Problem Description:
The memory leak problem was found when I tested the ROS simulation of a large number of robots, say, 50. Basically I have one simulator node and 50 robot controller nodes. Occasionally after running the program for a while, the simulator node may throw a bad_alloc exception and then terminated.
Binary Search Tree(BST) 是很基础的数据结构，书中不止一条关于binary tree的题目，所以这里集中讨论三个问题。
首先是BST的实现，目前我参考了[1],[2],[3]的程序，总结写出了一个基本的类，包含insert, remove, destroy_tree, search等函数。
花时间最多的是remove函数的实现。难点是当要移除的节点有2个子节点。我采用了[2]中的程序，[2]中的方法正是[3]中提到的思路。
如图中所示：
书中用struct实现了节点(node):
struct ListNode{
int m_nValue;
ListNode* m_pNext;
};
然后用ListNode **head表示链表的头。
个人不喜欢这样表示。我相信现在应该没有多少人愿意去看有“指针的指针”的程序。一个程序中出现指针是很正常的，但是出现“指针的指针”就很讨厌了。属于overuse of pointers。不仅容易出错而且降低程序可读性。还有一点就是这样表示链表明显能看出有C-style。没有充分发挥C++语言良好的封装性。我没用书上的例程。参考了[1]用class实现了list。（注意到[1]中的代码有bug：如果用原程序中的Delete函数从头开始删除节点，那么就会产生segmentation fault)。
给定一个字符串，实现一个函数把字符串中的每个空格替换成 '%20'。
书中给出了时间为O(n)的算法：
给一个有规律的整数矩阵，每行元素从左到右递增，第列元素从上到下递增。
要求完成一个查找函数，输入为满足以上条件的一个二维数组以及一个整数，判断数组中是否包含此整数。
如：
[tex] \begin{bmatrix} 1 & 2 & 8 & 9 \\ 2 & 4& 9& 12\\ 4 & 7 & 10&13 \\ 6 & 8 & 11& 15\end{bmatrix}[/tex]
查找7应当返回true,查找5应当返回false.
